3D 비전 개념 정리 1. 3D 공간에서 물체의 위치: x, y, z현실 세계는 3차원입니다. 어떤 물체의 위치를 표현하려면 3개의 숫자가 필요합니다. y (위/아래) ↑ | | +------→ x (좌/우) / / ↓ z (앞/뒤 = 깊이 방향)카메라 좌표계에서 예를 들면:x = -9.761mm → 카메라 중심에서 왼쪽으로 약 1cmy = 90.903mm → 카메라 중심에서 아래로 약 9cmz = 1456.451mm → 카메라에서 약 1.5m 떨어진 거리 (깊이)이것만으로 "물체가 어디에 있는지"는 알 수 있습니다.하지만 "물체가 어떤 방향으로 놓여있는지"는 알 수 없습니다.2. 회전 정보 (Rotation)같은 위치에 있어도, .. 센서별 한계와 원인 1️⃣ 반사 재질이 ToF, Structured Light에서 노이즈가 생기는 이유❗ 핵심 문제: 거울 반사 (Specular Reflection)일반 물체 vs 반사 물체의 차이:📦 일반 물체 (확산 반사, Diffuse Reflection):센서 → 빛 발사 → [물체] → 사방으로 산란 → 센서로 일부 반사 ↗ ↑ ↖ ← ↑ → ↘ ↓ ↙→ 센서가 빛을 잘 받음 ✅🪞 반사 물체 (거울 반사, Specular Reflection):센서 → 빛 발사 → [거울/금속] → 한 방향으로만 반사 →💨 ↗ .. 3D Depth 센서 원리와 장단점 정리 3D Depth 센서 원리와 장단점 정리 1️⃣ Passive Stereo Vision✅ 핵심 원리:- 두 개의 카메라로 같은 장면을 촬영- 두 눈이 보는 각도 차이(시차)로 거리 계산- 외부 광원(태양광, 실내 조명)에 의존✅ 장점:- 추가 광원 불필요- 실외에서도 사용 가능❌ 단점:- 어두운 곳: 밝기 부족으로 카메라에 아무것도 안 보임- 질감 없는 물체(흰 벽 등): 특징점이 없어 대응점 매칭 불가- 계산량이 많아 느릴 수 있음비유:왼쪽 카메라: ⚪⚪⚪⚪⚪오른쪽 카메라: ⚪⚪⚪⚪⚪→ 어느 점이 같은 점인지 알 수 없음!vs.왼쪽 카메라: 🔴🔵⚪🟢🟡오른쪽 카메라: 🔴🔵⚪🟢🟡→ 색깔(질감)이 다르니 매칭 가능!2️⃣ Active Stereo Vision✅ 핵심 원리:- 두 개의 카메라 .. 3D Depth 센서에 대한 이해 🎯 기본 개념: 깊이(Depth)란?카메라로 사진을 찍으면 2D 이미지만 얻는다. 하지만 물체가 얼마나 멀리 있는지를 알려면 깊이 정보가 필요하다. 이게 바로 3D Depth 센서가 하는 일이다.1️⃣ Stereo Vision (스테레오 비전)🔍 핵심 원리: 사람의 두 눈처럼 작동1) Passive Stereo (수동 스테레오)어떻게? 두 개의 카메라로 같은 장면을 찍어서 비교일상 비유:한쪽 눈을 감고 연필을 잡으려면 어렵지만, 두 눈으로 보면 쉽죠?두 눈이 보는 각도 차이로 거리를 알 수 있어요장점: 추가 광원 불필요, 실외에서도 사용 가능단점:밝기가 부족하거나 질감이 없는 물체(흰 벽 등)는 어려움계산량이 많아서 느릴 수 있음Active Stereo (능동 스테레오)어떻게? 두 카메라 + 적외선 .. 이전 1 다음
